Menurut adat “Salingka Parik, Salingkuang Tabik” Nagari Sipangkur dulu bernama “Malako”. Tempat tinggal penduduk pada waktu itu berpencar 4 lokasi :
1. Pulau Jolomu
2. Tanjung madu
3. Sungai Songsang
4. Bomban Baduri
Pada waktu itu Malako dijajah oleh Raja Hitam, penjajahan tersabut bertentangan dengan perikemanusiaan (keras dan kejam). Salah seorang yang bergelar Bagindo Khatib berusaha mencari seseorang yang bisa membantu mengusir Raja Hitam. Bertemulah Bagindo Khotib dengan Syeh Maulana Kabiran di Indra Giri (Batang Siak) Riau. Akan tetapi Syeh Maulana Kabiran mengajukan berbagai syarat dan dapat dipenuhi oleh Bangindo Khotib sehingga Syeh berkenan ke Malako.
Suatu saat salah seorang penduduk Malako bergelar Dt. Godang Boban sedang mencari kayu untuk membuat gubug, datuk tersebut menemukan lesung yang berada diatas batu delima, lalu diambil dan saat itu juga Dt Godang kuat. Lalu diberikan batu delima tersebut kepada Syeh Maulana Kabiran yang akan memimpin Malako kedepan. Maka beliau menjadi kuat luar biasa maka dia mampu mempertahankan Malako.
Syeh Maulana Kabiran mampu merebut dan mempertahankan Malako dari Raja Hitam. Dia dapat memimpin rakyat Malako dengan adil dan bijaksana hal itu disebabkan oleh kekuatan batu delima, sehingga Syeh Maulana Kabiran mendapat julukan dari penduduk dari penduduk setempat “ Datuk Kuat Kuaso”
Pada suatu saat Dt Kuat Kuaso (Syeh Maulana Kabiran) sedang mandi disungai Batang Hari tepatnya di Tanjung Mandu, akan tetapi diseberang sungai seseorang minta tolong untuk diseberangkan. Karena marah Datuk Kuat Kuaso mencabut satu rumpun bamboo dan dilempar ke orang tersebut dan menancap ketebing seberang sungai (Sawah Sakuai). Karena ketakutan melihat kekuatan Syeh mereka lari terpontang panting hanya tertinggal pangkunya (cangkul) maka sejak itulah nama Malako diganti dengan Sipangku (Sipangkur).
Selang beberapa dekade, setelah berakhirnya kekuasaan Datuk Kuat Kuaso, datanglah utusan dari kerajaan pagaruyung (Batu Sangkar) tepatnya di Tiumang. Karena kurang diterima ditiumang maka utusan tersebut pindah ke Tanjung Madu (Sipangkur). Akan tetapi beberapa saat kemudian utusan tersebut (Datuk Bandaro Kayo) kembali ke Tiumang untuk memimpin empat koto : Tiumang, Koto Beringin, Sipangkur, Sungai Langkok.
Pada keputusan Perda No.2 Tahun 2008 dimekarkan menjadi tiga Nagari ; Tiumang, Sungai Langkok, dan Padang Lawas yang awalnya enam koto (Tiumang, Sipangkur,Koto Beringin,Padang Lawas, dan Batu Rijal). Dan beberapa tahun ini terjadi pemekaran kembali dan terbentuklah Kecamatan Tiumang yang terdiri dari empat Nagari : Tiumang, Koto Beringin, Sipangkur, Sungai Langkok.
Penduduk Nagari Sipangkur terdiri dari beberapa suku antara lain :
1. Suku Melayu (Datuk Penghulu Mudo)
2. Suku Kaluai (Datuk Rajo Panghulu)
3. Suku Salegandi (Datuk Paduko Rajo)
4. Suku Mandailing (Datuk Marjo)
5. Suku Jawa
6. Suku Sunda